研究装置


車両型移動ロボット
目的:地上を自律移動する劣駆動ロボットの実験
移動原理:二つの主輪を用いて移動する.周囲に距離センサが装備されており,障害物を認識できる.
使用方法:RS-232Cケーブルでコンピュータと接続し,コンピュータより指令を送信する.

飛行型移動ロボット(飛行船)
目的:空中を自律移動する劣駆動ロボットの実験
移動原理:2つまたは4つのプロペラを用いて,離陸し3次元空間を移動する.
使用方法:機上のコンピュータにより自動操縦し,風に対する機体の自動安定化や希望位置への移動を行う.また無線を経由して地上コンピュータより指令を送信し,希望の作業をさせる.

アクティブノイズコントローラ
目的:騒音抑制の実験
制御原理:騒音元に近いマイクから騒音情報を取得し,瞬時にコンピュータで騒音と逆位相の波形を計算し,スピーカから音を発生させ,干渉により騒音を低減・消音する
使用方法:コンピュータに接続されたDSPを用いて高速計算を行い,騒音抑制制御をする

7自由度マニピュレータ
目的:ロボットアームの協調制御の実験
使用方法:RS-232Cケーブルでコンピュータと接続し,コンピュータより指令を送信する.

リニアテーブル
製造元:
機種名:
目的:1次元の精密な位置決め制御を実験する
原理:
使用方法:

三次元位置測定器
製造元: Northern Digital (NDI)
機種名:OPTOTRAK
目的:マーカーの3次元位置を計測する.
計測原理:赤外線を発するマーカーの3次元位置を,3眼カメラにより計測する.
使用方法:多数のマーカーを用いることで,剛体の位置・姿勢,人間の運動,等を捉えることができる.